真正意义上的起重机防摇摆技术

  起重机防摇摆能够自动完成工艺流程的运行，并能够实时监测和记录起重机的运行状况，提供更高的工作效率和更低的运行成本。在起重机运行过程中，起重机的加减速度和负载的增加将使负载来回摆动，这不仅会影响起重机的运行效率，还会造成事故。

  实现路径规划和防摆的闭环控制方法有很多，如反馈线性化、增益调度控制、滑模控制、预测控制、模糊控制、神经网络控制、无源控制等；对于有固定障碍位置的起重搬运环境，采用静态路径规划即可达到要求。但当环境中的障碍物或多台起重机无法提前确定协同工作时，需要采用动态路径规划法实时在线获取安全路径。起重路径规划。近年来，学者提出了一些有效的起重机路径规划方法，如人造势场法、概率地标法、快速随机生成树算法、遗传算法、蚁群算法等。

  随着无线移动通信技术的发展，传感器（陀螺仪、加速度传感器、方向传感器等）安装在起重装置或拾起装置上将被广泛使用，以实现基于起重物体、路径规划和防摆控制的三维定位。